La grandeur d'entrée est une rampe d'équation `e(t) = At`
La transformée de Laplace de la rampe est `E(p) = A / p^2` d'où la transformée de Laplace de l'écart :
`epsilon(p) = 1/{1+ K cdot T(p)} A/p^2`
En appliquant le théorème de la valeur finale : `lim_{t rarr oo} epsilon(t) = lim_{p rarr 0} p 1/{1+ K cdot T(p)} A/p^2 = oo`
La différence entre la consigne et le retour augmente toujours : un système de classe 0 ne peut pas reproduire un échelon de vitesse.
Les figures ci-dessous représentent la consigne et la réponse à une rampe d’un système à retour unitaire ainsi que son diagramme de Bode pour le module.
Système :
du premier ordre - du deuxième ordre
| « Gain » statique | |
| Constante de temps `tau` (s) | |
| Coefficient d'amortissement `m` | |
| Pulsation propre `omega_0` (rad/s) |
