Le produit `T_1(p) cdot T_2(p)` est mis sous la forme `{K cdot T(p)}/p^1 = {K cdot T(p)}/p` : il y a une intégration dans la boucle.
Quel que soit l’ordre de `T(p)`, le gain statique est infini et le diagramme de Bode pour le module de la boucle ouverte peut correspondre à l'un de ceux représentés ci-contre.
Système :
du premier ordre - du deuxième ordre
| « Gain » statique | |
| Constante de temps `tau` (s) | |
| Coefficient d'amortissement `m` | |
| Pulsation propre `omega_0` (rad/s) |
L’écart devient `epsilon(p) = 1/{1+ T_1(p) cdot T_2(p)} E(p) = 1/{1+ {K cdot T(p)}/p} E(p) = p / {p + K cdot T(p)} E(p)`