Sommaire général

Précision des systèmes bouclés

I. Introduction

3. Classe d'un système bouclé

c. Classe 1 : exemple d'un asservissement de position

L'entier `n` de la relation `{K cdot T(p)}/p^n` est égal à un, il y a une intégration dans la boucle.

La position angulaire de l’arbre d’un moteur à courant continu est notée `theta`. La vitesse de rotation `Omega` s’obtient en dérivant la position : `Omega = {d theta}/{dt}`.
Pour passer de la vitesse à la position, il faut réaliser une intégration ce qui se traduit par la présence du bloc `1/p` dans le diagramme ci-dessous.

Ve(p)+-ε(p)AU(p)

`K_"s"/{1 + {2 m}/omega_0 p + (p/omega_0)^2}`

Ω(p)

`1/p`

θ(p)KθVθ(p)

Le produit des transmittances de la chaîne directe et de la chaîne de retour est :

`T_1(p) cdot T_2(p) = A cdot K_"s"/{1 + {2 m }/omega_0 p + (p / omega_0)^2} cdot 1/p cdot K_theta`

Il peut s'écrire `T_1(p) cdot T_2(p) = A cdot K_"s" cdot K_theta cdot 1/{1 + {2 m }/omega_0 p + (p / omega_0)^2} cdot 1/p`

L'objectif est de le mettre sous la forme `T_1(p) cdot T_2(p) = { K cdot T(p) } /p^n`

On obtient par identification :